GENTO 發表 21 自由度仿生機器人靈巧手，NVIDIA 聯手天機智能展示 GR00T 2
GENTO 於 CoRL 2026 正式亮相 21 自由度仿生機器人靈巧手，NVIDIA 亦同場發表採用天機智能 TIANJI Marvin Pro 平台打造的 GR00T 2 模型。
- GENTO 於德州奧斯汀舉行的 CoRL 2026 大會展示 21 自由度（21-DoF）仿生靈巧手原型。
- 連桿傳動設計一次瞄準 4 大痛點：背隙、耐用度、關節逆驅動能力與指尖負載力。
- 天機智能結合 MEMS 力矩感測器與順應阻抗控制（compliant impedance control），讓機器人精準感知接觸力道。
- NVIDIA 推出基於 Cosmos 架構的 GR00T 2 動作模型，並以 TIANJI Marvin Pro 作為展示機器人硬體平台。
文章目录
機器人面臨的觸覺難題
在遞交物品給他人、擦拭桌面或將零件安裝至定位時，人類往往能無意識地即時調節抓握力道。然而對機器人而言，這項看似平凡的互動依然是難度極高的工程挑戰。當前 AI 模型在「思考」層面進展飛速，卻在實體執行環節頻頻受挫，關鍵就在於機器人缺乏細膩的觸覺感知能力。
天機智能（Tianji Intelligence）旗下的具身智慧（embodied robotics）品牌 GENTO 正是瞄準這項痛點。該公司打造的 21 自由度靈巧手於 11 月 9 日至 12 日在德州奧斯汀舉辦的 CoRL 2026（機器人學習大會）迎來全球首秀。現場 602 號展位（JW Marriott Austin 3 樓）同步展出 GENTO 靈巧手、TIANJI 力控機械手臂、TIANJI Marvin Pro 平台及 GENTO Luna。展區開放至當地時間 11 月 11 日下午 1 點。
一套機械設計化解四大長期痛點
官方表示，這款靈巧手原型採用連桿（linkage）傳動設計，旨在一次解決機器人手部領域的 4 大長期難題：背隙（backlash）過大、傳動機構脆弱易損、關節無法逆驅動（backdrive），以及指尖額定負載受限於手指尺寸等問題。展場動態展示的機器人亦全數配備 GENTO 自主研發的手部模組。
具體而言，高精度低間隙的連桿機構大幅降低了背隙，解決指尖動作缺乏一致性的問題。抗衝擊與防過載傳動結構能承受意外撞擊，避免引發昂貴維修成本。全關節具備逆驅動特性，意即遭遇外力時手指會順勢退讓，而非硬性對抗。搭配 MIT 力/位置混合控制演算法，該設計能實現更柔軟自然的物理互動。最後，連桿機構具備高傳動效率，讓靈巧手在相同手指尺寸下能輸出更高的額定指尖力。
值得關注的是，原廠強調是在單一架構內同時協同滿足上述 4 項特性，而非針對單一指標做孤立的最佳化。
力矩感測器與硬體平台底蘊
當前具身機器人領域已有 NVIDIA Isaac 開發平台與 Tesla 的 Optimus 人形機器人。但在真實世界中，模擬環境下完美的軌跡往往會在現實中碰壁。在精密組裝任務中，僅微米級的偏差就會導致阻力暴增；在擦拭桌面上，任務成功的關鍵在於維持連續且自適應的接觸壓力，而非單純移至某個空間座標。
天機智能將力矩感測器與順應阻抗控制緊密結合。機器人能即時量測各關節的扭矩變化並動態調節剛度：執行重型作業時可維持剛性鎖定；需要對人體提供柔軟安全的互動時，則能瞬間卸力反應。這也呼應了 GENTO 所提出的「Touching the World Gently」理念。對 AI 研究人員而言，力控數據突破了一大關鍵瓶頸：相機記錄了物體移動的視覺結果，而力覺數據則完整還原了物理互動的真實觸感。
天機智能的硬體實力源自工業領域。公司由安川電機（Yaskawa Electric）與長盈精密（Everwin Precision）共同孵化，全球已部署逾 30,000 台工業機器人。目前產品線搭載自主研發的 MEMS 關節力矩感測器，解析度達 0.02 N·m，力矩閉環頻寬達 160 Hz，重複定位精度達 ±0.03 mm。感測器已全面導入 TIANJI 旗下手臂，涵蓋單臂負載最高達 20 kg 的 M6-Lite、M6 與 M20。官方指出，關節模組將馬達、減速機、driver、encoder 與煞車系統高度整合於單一單元，重量較主要競品輕約 25%。
為了佐證技術實力，天機智能於 2026 年 5 月在 GitHub 開源了軌跡追蹤的基準測試代碼，供第三方驗證。數據顯示其軌跡追蹤誤差從 10.56 mm 縮小至 1.89 mm，延遲亦由 45 ms 降至 5 ms。
GENTO Luna、Skye 與 TIANJI Marvin Pro 陣容
除了固定式手臂，GENTO 進一步將全身力控拓展至移動平台。GENTO Luna 為可折疊的輪式人形平台，由全向移動底盤、雙臂與驅幹組成。在 CoRL 2026 現場，Luna 搭載自研 GENTO 靈巧手進行遙操作示範：同步複製參觀者的肢體動作，並即時完成物品交接。GENTO Skye 則為配備升降立柱的輪式構型，專為強化學習（reinforcement learning）與實地部署驗證打造。
TIANJI Marvin Pro 則是固定底座的雙臂平台，專為遠端遙操作與真實機器人數據採集設計。在 602 展位上，參觀者可體驗語音抓取展示：Marvin Pro 解析自然語言指令後，能在多樣物品堆中精準識別並拾取指定物件。
NVIDIA 攜手 TIANJI Marvin Pro 發表 GR00T 2
在 CoRL 2026 上，NVIDIA 正式發表基於 NVIDIA Cosmos 架構開發的開放世界動作模型（open-world action model）GR00T 2，能同步預測未來影片幀與機器人控制動作。發表會上的示範影片均採用天機智能為 NVIDIA 專屬訂製的 TIANJI Marvin Pro 平台，針對頭部與身軀進行了客製化調整。
配備雙靈巧手的 Marvin Pro 順利完成多項高難度雙手協同操作。在一項技能遷移實驗中，研究團隊透過穿戴式外骨骼（exoskeleton）記錄人類手部動作，隨後運用 GR00T 2 引導機器人執行調製香蕉優格等精細工序。這場展示印證了 Marvin Pro 作為實體載具，能高度承載並落實先進機器人習得動作的潛力。
從人類操作到具身 AI 數據管線
硬體僅奠定基礎，數據才是機器人學習進化的關鍵核心。天機智能搭建了一套完整數據管線，整合 VR 頭戴裝置、數據手套及雙臂主從式遙操作系統，並串接標註（annotation）與格式轉換平台。當操作員引導機器人完成複雜接觸任務時，系統能將阻力變化與視覺影像、動作軌跡精確同步記錄。
該公司推估，100 台 TIANJI Marvin Pro 平台每年可採集超過 600,000 組高品質真實機器人示範數據集。這條數據管線亦成為生數科技（Shengshu Tech）Motus2 世界模型等具身 AI 演算法的重要實體驗證場域。
具身智慧背後的隱形推手
當大眾目光聚焦於各家光鮮的人形機器人本體時，天機智能已悄然扮演產業底層執行基座的角色。僅在 2025 年中，該公司便在 4 個月內交付逾 2,000 套人形機器人力控手臂，位居市場領導地位。目前其產品與方案已服務全球超過 45 家具身智慧與機器人先鋒團隊。
這波快速擴張獲得了雄厚資本奧援，包含由高瓴創投（Hillhouse Venture Capital）與美團領投的 10 億元人民幣 B/B+ 輪融資，以及螞蟻集團與 Sofina 領投的 B++ 輪策略投資。前往 CoRL 2026 的業內人士可於當地時間 11 月 11 日下午 1 點前，親赴 602 號展位一探究竟。
GENTO 最值得關注之處並非單純堆疊自由度，而是成功將力覺感測、順應控制與接觸數據打通整合至單一訓練流程中。一旦真實接觸數據成為標準訓練輸入，人形機器人對純模擬環境的依賴將大幅減少。不過，目前重量減輕幅度、軌跡誤差與市場份額等關鍵指標均屬官方宣稱，除 GitHub 開源基準外，實際量產表現仍有待更多獨立評測佐證。
資料來源：Digital Trends
审核人: Hero Association
